KITTI Calibration 파일

KITTI 데이터셋의 칼리브레이션 파일은 각 센서(카메라 및 라이다) 간의 상대적인 위치, 회전 및 내부 파라미터를 정의하는 파일이다.

이 파일은 데이터를 3D 공간으로 변환하거나 센서 간의 매핑을 수행하는 데 필요한 중요한 정보를 제공한다.

KITTI 데이터셋의 칼리브레이션 파일은 .txt 형식으로 제공되며, 주로 카메라와 라이다 간의 변환 정보를 포함한다.

아래는 KITTI 데이터셋의 칼리브레이션 파일의 내용과 형식을 설명한 예시다.

 

P0: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00
P1: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 -3.861448000000e+02 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00
P2: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00
P3: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 -3.195559000000e+02 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00

위의 예시는 calib_cam_to_cam.txt 파일에서 가져온 것으로, 여러 카메라 간의 상대적인 변환 행렬이 포함되어 있다. 각 행렬은 다음과 같은 역할을 한다.

P0, P1, P2, P3: 카메라 0부터 카메라 3까지의 카메라 프로젝션 행렬. 이 행렬은 이미지와 3D 세계 간의 변환을 수행한다.
이렇게 KITTI 데이터셋의 칼리브레이션 파일은 카메라의 내부 파라미터, 외부 파라미터 및 라이다와의 변환 정보 등을 포함하며, 이를 활용하여 3D 객체 감지 및 분석을 위한 데이터 변환을 수행이 가능하다.